UFC760BE143 3BHE004573R0143  ABB控制板驱动板主板

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ABB UFC762AE101 3BHE006412R0101、UFC760BE43 3BHE004573R0043、UFC760BE42 3BHE004573R0042、UFC760BE41 3BHE004573R0041、UFC760BE1142 3BHE004573R1142、UFC721BE101 3BHE021889R0101ABB UFC762AE101 3BHE006412R0101、UFC760BE43 3BHE004573R0043一般的进行数据远传，可以使用4G智能网关设备，实现针对不同的协议，不同接口设备的数据的远传，很多这样的企业都有自己的云平台，客户可以借此云平台实现远程维护，降低维护成本。在终端自动化中，经常会使用到机器人应用，确切来说，是在处理硬纸板码垛时，或在涉及二级包装和托盘热封时。此时，人身安全的防护尤为重要，一般通过防护装置来保障安全。在维护或出现故障时，必须能够快速安全地让机器恢复运行，以最大限度地减少非生产性停机。

无论是出入防护和安全门联锁、机器人单元的安全重启联锁、用于快速排除故障的诊断与可视化任务，还是通过自动导引车(AGV)和车辆系统(AGVS)安全地运输包装材料——皮尔磁都能为终端包装提供适当的自动化解决方案。伸缩包装和热封托盘的安全性

为了安全地监控薄膜拉伸机，必须实现较高的设备可用性和操作安全性（由于高温）。这种情况适合采用包含安全雷达系统PSENradar以及可配置小型控制器PNOZmulti 2的完整安全解决方案——包括整台机器的合规性评估。这特别适合严苛环境中等级高达EN ISO 13849-2 PL d/Cat 3的应用，即使是在灰尘和泥土积聚的地方。

模块化安全门系统可灵活地保护安全

在采用码垛或机器人的终端包装中，必须采用带安全门的防护。皮尔磁的模块化安全门系统支持自定义安全门监控与可选访问权限的灵活组合。从采用PSENslock的安全流程防护或采用安全门传感器PSENmlock的联锁和防护锁，到合适的附件（如带集成式执行器和集成式逃生释放装置的PSENmlock操作模块），以及用于轻松操作安全门系统的PITgatebox按钮单元，皮尔磁的产品可单独组合，以适应用户的要求。集成式访问授权系统PITreader作为一种用户身份验证选项提供。当然，也可以通过安全设备诊断进行诊断和安全串联。AGV实现安全的物料搬运

运输包装材料或欧标托盘时，必须始终确保工人以及自动引导车和车辆系统(AGV/AGVS)周围环境的安全。基于ISO 3691-4，从概念到调试（包括合规性评估），皮尔磁可以帮助用户协调AGV系统应用。为了安全地运输欧标托盘，皮尔磁的安全激光扫描仪PSENscan以及模块化安全继电器myPNOZ负责AGV系统的安全防护与动态导航，可通过即用型ROS模块轻松集成。AGV解决方案也包括控制与信号设备PITestop和PITsign以及工业安全网桥，以此防止篡改和误操作。今天，以TCP/IP协议族为基础的Internet网络为我们提供了信息共享的平台。得益于TCP/IP的开放互连特性，越来越多的通信网络及智能设备接入到Internet。随着现代工业与科技的进步与发展，工业控制领域的网络化，分布式的特点越来越明显，需求与日俱增。工业控制从传统的现场控制逐步发展到了远程监控模式，强大的Internet和日趋成熟的数据通信技术使距离不再成为一种制约，工业控制网络因此得到了延伸。

而以4G/5G为技术支撑的无线数据运营网络为工业数据传输领域提供了一个可靠的数据通道。利用其无线接入、与Internet连接、数据传输率较高的特点，已经可以实现工业领域的远程数据传输，完成工业远程控制的网络化。目前在中国，以4G/5G技术为承载，为其用户提供语音及数据据服务。随着无线通讯技术的发展，4G/5G产品在数据传输领域的应用越来越广泛，尤其是4G/5G通讯模块的出现，更加速了这种应用的发展。北京东用科技依据多年的无线技术领域经验，针对当今工业领域出现的特点与需求，为工业用户开发了基于TCP/IP网络及4G/5G网络的ORB305系列产品。ORB305系列产品具有宽温工作、宽电压供电，可靠性高，对工业环境的适应性好，易于安装，易于维护等特点。能够为客户提供高速、永远在线、数据的透明传输，完全能够满足行业数据采集传输和监控的需要，可广泛应用于工业自动化行业。二、方案设计依据

2.1安全性和可靠性

考虑到工业自动化控制系统对数据有一定的特殊需求，在整个系统设计中要充分考虑到数据的安全问题，在设备的选型上着重衡量设备的可靠性，以确保整个系统安全、可靠运行。

2.2技术先进性和实用性

保证满足工业用户应用的同时，又要体现出无线网络系统的先进性。在网络设计中要把先进的技术与现有的成熟技术和标准结合起来，充分考虑无线网络应用的现状和未来的发展趋势。

2.3灵活性和可扩展性

根据工业用户未来应用的需要和变化，应具备充分的接入能力和可扩展性，包括多种接入方式的提供和接入的可扩展性，带宽的扩展与速率的平滑升级以及处理能力的可扩展性，最大程度地减少对网络架构和现有设备的调整。

2.4可管理性

考虑到工业用户下端设备分布比较分散，维护困难程度比较大，方案采用集中管理的网络架构，实时监测设备的运行状态，并可通过监控中心对下位机进行远程设置。

2.5兼容性和经济性

兼容性，能够最大限度地保证网络现有各种计算机软、硬件资源的可用性和连续性；经济性，在充分利用现有资源的情况下，最大限度地降低网络系统的总体投资。有计划、有步骤地实施，在保证网络整体性能的前提下，充分利用现有的网络设备或做必要的升级。

三、网络架构说明3.2方案说明

工程现场：

实际的工程现场会由多种设备构成，这些设备的运行及状态将通过内置的一个或多个以太网PLC进行采集、监控。4G无线工业路由器内置100Mbps以太网接口，与现场一个或多个以太网PLC的以太网口相连，构成工程现场网络。4G无线工业路由器可通过西门子PLC的24VDC输出供电，且再上电后自动连接Internet，并与巨元监控中心前端的“VPN防火墙”建立加密安全隧道。

安全隧道用于保证流向“巨元监控中心”及“工程现场网络”的通讯数据不被Internet非法用户获取。同时将“工程现场网络”与“巨元监控中心”无缝连接，中心维护人员可以直接通过访问“工程现场网络”中设备的IP地址，对现场设备的配置进行更改。

巨元监控中心：

巨元中心包含了企业的全部核心应用。其一般由有线网络接入（带有固定公网IP地址）、支持VPN接入的防火墙，路由器，及维护人员组成。

作为管理人员可通过人工方式，或企业已有的应用服务，对工程现场的设备进行维护或监控。

出差维护工程师：

身处异地的维护工程师会由于多种原因参与到远程的客户支持中。维护工程师可以接入Internet，通过巨元监控中心的安全认证，与客户现场的设备建立连接。基于东用科技《无线远程维护解决方案》，巨元可获得满足以下特征的完美系统：

工程现场网络无人值守，4G无线工业路由器7*24小时在线。

4G无线工业路由器无需另购开关电源，可通过PLC电源直接供电。

工程现场网络接入无需运营商布线，4G无线工业路由器通过遍布全球的4G网络快速接入Internet。

4G无线工业路由器集成多层次安全功能，用户无需另购其他网络安全设备。

提高人力资源的利用率：巨元维护人员可通过安全隧道，对现场故障工程进行分析，如可远程解决则避免维修工程师往复故障现场。如不可解决则安排配件及附近工程师排除此故障。

提升企业形象，创造二次价值：巨元可利用已有业务系统，实时搜集前端设备状态。如发现前端设备呈现故障特征，提早安排对此设备进行维护。这样既可大大降低设备的停机率，提升产品可靠性。又可提升企业在用户心中的形象，降低企业维修成本，为巨元在未来行业竞争中赢得高端市场提供充足的实力。PLC

带有以太网接口，能够配置IP地址及网关。

orb305：

连接4G/5G网络并与中心端接入路由器建立VPN连接，使中心端能够与下端PLC通讯，并对其进行监控和编程管理。

UIM/SIM卡：

用于4G/5G路由器（ORB305）拨号到运营商网络。

（2）监控中心端：VPN路由器：

用于中心监控室接入网络，并与下端ORB305无线路由器建立VPN连接，管理下端4G/5G路由器，还可以提供办公上网。

企业宽带接入：

使用中国电信、中国联通提供的企业宽带，或者商用ADSL（需包含公网IP地址）。

PC/服务器：

只要满足能够运行监控软件运行即可。

中心监控软件：

监控软件，主要用于采集下端PLC数据，控制相应的设备。

PLC编程软件：

用于初始化及更改PLC程序。

四、方案产品

ORB305无线路由器

DIN导轨安装，工业级无线路由器

ORB305无线路由器，是一款支持DIN导轨安装的工业无线路由器，采用4G高速无线网络作为数据承载网络，为远程设备和站点之间的联网提供安全高速的无线连接。无论身在何处，您的设备都可以借助4G/5G网络快速接入互联网。ORB305无线路由器满足工业用户的需求，功耗低，操作温度可达-40℃~70℃，尺寸小，重量轻，支持DIN导轨安装，EMC指标严格，便于应用在严苛、狭小的工业环境中，是工业应用的理想选择。

ORB305无线路由器同时具有VPN功能，使设备数据在安全的IPSec隧道中传输，防止了数据被访问和篡改，提供了网络应用更高的安全性。ORB305工业路由器特点：

高可靠性网络功能

采用高性能通讯模块，快速接入4G/5G网络；

采用软硬件看门狗及多级链路检测机制，具备故障自动检测、自动恢复能力，保证设备稳定可靠运行；

远程和本地升级固件程序，且采用冗余备份的升级机制；

易用性

丰富的接口，赋予设备高扩展性；

支持WEB、TELNET、SSH等多种配置方式；

支持配置导入导出功能，方便批量设备的配置工作；

支持软、硬件恢复出厂设置；

具备无线网络信号指示灯，分三级显示现场信号强度；

网络接口10M/100M自适应，交叉直连自适应；

支持DMZ；

支持DTU功能，赋予串口设备无线传输能力；

网络安全

虚拟专用网（VPN），支持基于标准IPSec的VPN服务；

全状态包检测（SPI）和拒绝服务（DoS）攻击防范等防火墙安全性能，在决定什么样的数据包允许通过之前，SPI检测所有进入数据包的头部内容。过滤器能被设置成为基于MAC地址或IP地址；

采用合法的MAC地址，每台硬件设备的网卡MAC地址全球唯一，避免局域网内MAC地址冲突；

支持集中式网管的能力，可通过网管平台支持大量设备的集中管理、批量配置和升级功能；

针对工业应用的设计

工业化设计，产品外壳具有足够的机械强度和刚度，标准工业DIN导轨式安装，适用于工业机柜安装；

SIM卡提供拆卸保护；

供电采用9~48VDC宽电压输入，连接头采用电源端子，具有防反接及防过流保护；

支持所有工业现场总线协议；

高可靠性

工作温度：-40℃~70℃，存储温度：-40℃~85℃；

湿度：5%~95%，无凝结；

IP30防护等级；

通过电力科学研究院的EMC检测及安全认证；

ORB305产品规格今年是HICOOL全球创业者峰会举办的第三年，本届峰会以“创业同心相聚创新”为主题，秉承“以创业者为中心”理念，打造高品质“全球创业者嘉年华”。通过集合320余家展商，开设20多场特色活动，峰会集聚了更多优秀的创新创业人才，构建起全链条创业生态服务，全力服务创业者成长。创新是ABB DNA的重要组成，也是ABB一个多世纪以来服务于世界各地、各行业客户的源动力。”他继而以视频形式，和与会者一起回顾了ABB 130余年的创新亮点。凭借一项项里程碑式的创新技术，ABB站在了历次工业革命的最前沿，推动了众多行业的诞生、演进与发展。ABB致力于推动社会与行业转型，实现更高效、可持续的未来。技术是绿色转型的主要驱动力：可再生能源的广泛使用，能源效率的不断优化，电气化、数字化和自动化智能技术的加速应用——这些已成为我们迈向更加可持续未来的关键中国在可再生能源装机规模和增长方面均处于世界领先地位。过去十年间，中国可再生能源发电装机总量增长了约90倍，2021年底达到11亿千瓦。作为世界领先的可再生能源创新技术供应商，ABB为光伏发电、风能发电和储能电站提供全面的解决方案，并通过配电数字化升级，加速全行业实现低碳高效的能源转型之路。在优化能源效率方面，ABB能产生的最大影响是通过领先技术，帮助减少工业、建筑和交通领域的能源使用——这些领域占到全球能源消耗的近3/4。例如，全球45%的电力用于驱动楼宇建筑和工业应用的电机，因此提升电机效率能带来巨大的节能潜力。到2021年底，ABB已向中国用户交付了超过1100万台变频器和高效电机，累计节能超过5000亿度电。在智能制造领域，根据最新的全球数据，中国2020年工业机器人安装量超过16.8万台，创下了单个国家机器人安装数量的最高纪录。ABB在这一过程中发挥了积极的作用，同时也持续推动机器人向着更智能、更强大、更简单易用、更节能环保的方向努力。ABB机器人超级工厂将在今年晚些时候在上海投入运营，更好地满足快速增长的市场需求交通领域是碳排放的另一个主要贡献者，电动交通是实现清洁发展的必由之路。ABB活跃于电动交通的整个价值链，主要产品组合包括面向汽车、公交车的电动汽车充电解决方案，用于铁路、卡车和矿山的牵引系统以及船舶领域的Azipod®推进系统和绿氢技术等。在电动汽车充电基础设施领域，ABB近期增持了上海ABB联桩的多数股权，本月ABB电动交通中国总部入驻深圳，将更好地满足中国快速增长的市场需求。“人才是创新的关键。在全球范围内，ABB与100多所大学开展合作。在中国，支持教育也是ABB的悠久传统。”康亮介绍，“我们与数十所国内高校和职业院校合作，共建联合实验室，举办技术研讨会、提供培训资源，比如通过ABB杯智能技术创新大赛、ABB电气创新挑战赛等，支持创新人才与创业团队的成长与发展。”面对气候问题影响的日益显现，可持续发展比以往任何时候都更加紧迫。作为世界第二大经济体，中国发挥着至关重要的作用，提出了宏伟的双碳目标。我们相信，科技创新是实现未来可持续发展的关键所在。ABB将继续拓展技术疆界，推动持续创新，支持中国绿色转型，共创可持续未来。”全球首席执行委员会”发起“赋能未来”项目，旨在为中外优秀青年汇资源、增才干、搭舞台，助力夯实世界和平繁荣与共同发展的未来基础。ABB等企业为该项目的牵头公司。去年9月，在“赋能未来”框架下，“全球首席执行委员会”和北京市在2021全球创业者峰会上正式启动“全球青年创业者赋能计划”。该计划旨在服务北京国际科技创新中心建设，搭建创新创业交流平台，吸引全球高端资源，培养集聚国内外优秀青年人才。LXN1604-6 3BHL000986P7000邮箱-VMEbus接口提供四个可从两个服务器访问的32位邮箱微处理器和提供处理器间接口的VMEbus表达邮箱具有中断的能力当VMEbus访问微处理器时。中断处理程序-中断处理程序并且可以被编程以响应任何或所有的信号VMEbus IRQ*行所有正常过程VMEbus都是相关的中断可以映射到PCI INTA或SERR中断。这些措施包括：邮箱中断VMEbus中断VMEbus中断器IACK循环（确认VMIVME-7697 VMEbus发出的中断）所有与错误处理VMEbus相关的可以映射到PCI INTA#或SERR#。注：PCI SERR启动SBC NMI。这些措施包括：ACFAIL*中断BERR*中断SYSFAIL*中断中断处理程序具有相应的状态/ID为每个IRQ*中断注册。一旦处理器接收到消息在IRQ*中，它请求VMEbus，一旦获得授权，它将执行以下操作：该级别的IACK循环。一旦IACK循环结束完成，状态/ID存储在相应的在ID寄存器中设置适当的中断状态位并且生成PCI中断。这个PCI中断可以映射到PCI INTA#或SERR1）对输入/输出点的选择

要先弄清除控制系统的I/O点数，再按实际需点数的15～20％留出备用量（为系统的改造等留有余地）后确定需PLC的点数。

PLC的输出点可分为共点式、分组式和隔离式几种接法。隔离式的各组输出点之间可以采用不同的电压种类和电压等级，但这种PLC平均每点的价格较高。如果输出信号之间不需要隔离，则应选择前两种输出方式的PLC。

（2）对存储容量的选择

对用户存储容量只能作粗略的估算。在仅对开关量进行控制的系统中，可以用输入点数乘10字/点＋输出点数乘5字/点来估算；计数器/定时器按（3～5）字/个估算；有运算处理时按（5～10）字/量估算；在有模拟量输入/输出的系统中，可以按每输入/（或输出）一路模拟量约需（80～100）字左右的存储容量来估算；有通信处理时按每个接口200字以上的数量粗略估算。后，一般按估算容量的50～100％留有裕量。对缺乏经验的设计者，选择容量时留有裕量要大些。

（3）对I/O响应时间的选择

PLC的I/O响应时间包括输入电路延迟、输出电路延迟和扫描工作方式引起的时间延迟（一般在2～3个扫描周期）等。对开关量控制的系统，PLC和I/O响应时间一般都能满足实际工程的要求，可不必考虑I/O响应问题。但对模拟量控制的系统、特别是闭环系统就要考虑这个问题。

（4）根据输出负载的特点选型

不同的负载对PLC的输出方式有相应的要求。例如，频繁通断的感性负载，应选择晶体管或晶闸管输出型的，而不应选用继电器输出型的。但继电器输出型的PLC有许多优点，如导通压降小，有隔离作用，价格相对较便宜，承受瞬时过电压和过电流的能力较强，其负载电压灵活（可交流、可直流）且电压等级范围大等。以动作不频繁的交、直流负载可以选择继电器输出型的PLC。

（5）对在线和离线编程的选择

离线编程是指主机和编程器共用一个CPU，通过编程器的方式选择开关来选择PLC的编程、监控和运行工作状态。编程状态时，CPU只为编程器服务，而不对现场进行控制。在线编程是指主机和编程器各有一个CPU，主机的CPU完成对现场的控制，在每一个扫描周期末尾与编程器通信，编程器把修改的程序发给主机，在下一个扫描周期主机将按新的程序对现场进行控制。计算机辅助编程既能实现离线编程，也能实现在线编程。在线编程需购置计算机，并配置编程软件。采用编程方法应根据需要决定。

（6）据是否联网通信选型

若PLC控制的系统需要联入工厂自动化网络，则PLC需要有通信联网功能，即要求PLC应具有连接其他PLC、上位计算机及CRT等的接口。大、中型机都有通信功能，目前大部分小型机也具有通信功能。

（7）对PLC结构形式的选择

在相同功能和相同I/O点数据的情况下，整体式比模块式价格低。但模块式具有功能扩展灵活，维修方便（换模块），容易判断故障等优点，要按实际需要选择PLC的结构形式。通用电气公司设计了IS220UCSAH1AMark VIe系统的处理器/控制器。

这是一个单盒装组件，带有一个用于通信连接的前面板，两个安装在后边缘的螺丝，以及三个用于通风的格栅孔。控制器设计安装在机柜的底部。对于一个易于为三冗余系统服务的小型设置，最多可以并排安装三个组件。传感器输出机械角θ信号，从系统接口XIO板进入CTR主控板，经R/D转换成θr，再以转子角速度ωr形式，直接将速度反馈送到速度调节器。

转矩给定T_R将来自于速度调节器的SFC_T_R进行转矩限制处理和di/dt运算，求出最终的转矩基准IQ_R信号。ID_R是磁通给定信号，它有以下功能：在基速以下，保持磁通恒定，电机恒转矩调速；基速以上，保持电压恒定，磁通按一定比例减少，电机恒功率调速。

处理器主板在矢量计算控制系统完成IGBT触发信号后，把触发脉冲传送到逆变器，控制IGBT导通和关断，得到所需电机近似于正弦波的输入电压和频率，进而调节电机转速。

2.3数据通信

传动系统和PLC间通信采用FL-NET总线,光纤连接，变频器与HUB之间，以太网通讯。结构见图7。

EN：Ethernet接口模板I/O：输入输出模板EGD:Ethernet Global data

FL-NET：FL-NET模板Switch：开关

PLC系统配置了一块FL612接口模块和一块EGD模块，与各变频器进行数据交换。各变频器地址均在EGD中配置，传动与PLC及传动与传动之间数据交换都是通过EGD来完成。IS220UCSAH1A使用的是QNX操作系统。

它有一个667兆赫的飞思卡尔8349处理器。

该板由12瓦、18-36 V直流电源供电。

IS220UCSAH1A的前面板包括六个母插孔连接器、一个USB端口和各种LED指示灯。

即使在其最大额定温度下，该板也可以在0到65摄氏度的温度范围内工作，并且不需要风扇来冷却。

它包含位于前面板左侧的Link/Act LED指示灯，以及位于面板中央的一排指示灯，分别标有“电源”、“启动”、“在线”、“闪光”、“DC”和“诊断”。

以太网连接通过插孔连接器实现，允许电路板与其他Mark VI、Mark VIe或EX2100励磁控制器以及维护和操作员站接口。ABB推出两款全新的机器人控制器OmniCore?E10和V250XT，以扩展其OmniCore?控制器系列，服务更广泛的制造应用

速度更快、柔性更高，助力客户持续提高生产效率，以响应不断变化的市场需求

新款控制器支持1000余种软硬件功能扩展，满足客户不同需求

为了满足更快、更高效的生产需求，ABB OmniCore?控制器系列推出了全新E10和V250XT控制器。两款控制器可与ABB多种型号机器人配合使用，提供业界领先的运动控制功能，节省高达20%的能源，并通过内置数字化连接和1000多种可扩展功能来满足未来不断变化的需求。E10和V250XT控制器的推出将为电子装配、汽车、物流、通用工业等行业客户带来更强大的机器人控制体验。

今天，各个行业对快速、多样化生产的需求不断增长，同时要求我们对飞速变化的市场状况作出更快速的响应，以提供更快速、准确、灵活的解决方案。作为ABB OmniCore?控制器家族的新成员，E10和V250XT为制造商提供了更多的可能性，使他们能够最大限度地缩短停机时间，提高生产效率，以满足日益变化的需求。

——Antti Matinlauri ABB机器人全球产品管理负责人

两款全新的控制器均支持1000余种硬件和软件功能扩展，涉及编程、离线调试和模拟、维护、视觉和安全等领域。此外，通过连接云端ABB Ability?互联服务，控制器强化了预防性维护和生命周期管理功能，从而进一步提升了机器人性能。

ABB还为OmniCore?控制器设计了物联网网关开放式自动化软件。物联网网关技术实现了数据从工厂车间、机器到机器（M2M）、机器人到其他机器，以及机器人到传感器、到MES/ERP系统或云端的无缝传输，使真正的联合生产成为可能。

此外，两款控制器都支持ABB的TrueMove和QuickMove运动控制技术应用，从而能够提供行业领先的速度、节拍时间、重复定位精度和路径精度。这使得ABB机器人比其他同级别机器人运行速度更快。相较上一代ABB机器人产品，采用新款控制器的机器人速度将提升25%。

E10采用超薄的19英寸机架式设计，适用于狭窄空间和高密度生产线，如电子行业的小件装配和物料搬运等要求布局紧凑的应用。E10控制器可应用于ABB SCARA机器人（如IRB 920T）和负载达11kg的多关节机器人（如IRB 1300）。

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