M系列教学（基础教程篇）| （总线轴）如何让伺服电机动起来

　　开启M系列控制器编程教学新篇章，学习基础课程——(总线轴)如何让伺服电机动起来，让我们踏上学习之旅!

　　01、前期准备

　　软件：Sysctrl Studio(PLC编程软件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S为例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S为例)

　　02、通讯连接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，连接方式如下图。

　　03、Sysctrl Studio 工程配置

　　基本设置

　　第一步：添加从站

　　双击打开软件Sysctrl Studio，新建工程。点开【网络设置】>>【EtherCAT】>>空白处右击【添加从站】， 选择要添加的伺服从站

　　第二步：添加伺服轴

　　点开【运动控制】>> 【轴设置】>>空白处右击【添加伺服轴】

　　第三步：关联设备

　　点击【关联到设备…】，选择要关联的设备

　　第四步：机构参数配置

　　[1]电机每转的脉冲数目

　　由电机编码器分辨率决定

　　① Y7S伺服搭配电机

　　Y7S必须使用有电子标签(PNXXXM版本--PN码第四位为M )的电机。电子标签电机搭配Y7S时，不论是磁编还是光编，默认都是23Bit分辨率。

　　例如：

　　A.P/N(前四位):220M >>23位分辨率 >>2^23=8388608

　　B. P/N(前四位): 671M>>23位分辨率>>2^23=8388608

　　② X系列驱动器搭配电机

　　电子标签电机(磁编)搭配X系列驱动器：由于需要兼顾以往客户应用，分辨率仍为17Bit;电子标签电机(光编)搭配X系列驱动器：分辨率为23Bit 。可以通过命名规则判断编码器规格，再对应到脉冲数目。

　　例如：

　　A. SV - X6MH010A - N2CD: D>>23 BIT绝对值>>2^23 = 8388608

　　B. SV - X2MH040A - N2LA : A>>17 BIT绝对值>>2^17 = 131072

　　[2] 工作每转的工作行程

　　例如：丝杠的螺距为10mm，则机构导程为10mm，unit的含义为mm。在运动指令中，位置参数的单位为mm，速度参数的单位为mm/s

　　[3]减速机输出转速、[4] 减速机输入转速

　　例如：减速机的速比为10:1，则输出转速设为1，输入转速为10

　　参数配置完成界面如下

　　免编程控制电机运转

　　(1)点击【点动】，在点动窗口输入合适的点动速度、加速度、减速度。

　　(2)进入监控状态。点击【轴使能】,使能成功后，点击【正转】或者【反转】。在轴状态窗口会显示当前轴状态信息。

　　(3)测试完后，可以点击【轴去使能】

　　编程控制电机运转

　　(1)打开默认POU。任务类型默认是事件触发，事件选择默认是运动事件。运动控制功能块需要在运动事件类型中调用，才可以正常使用。

　　如果没有运动事件任务，免编程控制电机运转部分的点动，无法正常使用。

　　(2)插入MC_Power功能块

　　软件会自动进行功能块的实例化

　　(3)设置MC_Power功能块输入引脚

　　可以直接在引脚处设置变量，变量会自动声明

　　或者右击功能块，点击自动创建输入变量

　　为了便于使用，可以给功能块某些变量设置初始值

　　(4)添加网络

　　(5)插入MC_Jog功能块

　　(6)设置MC_Jog功能块输入引脚。

　　右击功能块，选择自动创建输入变量。

　　给功能块某些变量设置初始值

　　(7)下载工程至控制器，进入监控状态，进行测试。

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